Pula első lakói i.e. X. században az illírek voltak.
I.e. 177-ben megjelent a Római Birodalom és híres kikötővé tette a várost. Pula fénykorát Augustus császár idejében élte. Ekkor építették a kikötőt, az amfiteátrumot, a színházat, több templomot.
A V. században püspöki székhely lett Pula. A VI. - VII. században bizánci, a XII. századtól velencei fennhatóság alá került. 1813-ban Pula az Osztrák Császárság része lett. 1859-ben a városi kikötőt hadikikötővé nyilvánították és megindult a hajóépítés.
Az I. Világháború után Pulát Olaszországhoz csatolják. A II. Világhaburú idején, 1943-ban az olaszok kapituláltak és a németek szállták meg a várost. A háború utolsó napjaiban, 1945. május 5-én foglalta el Isztriai-félszigetet és Pulát is Josip Broz Tito hadserege.
A párizsi békében Jugoszláviához csatolják, majd 1991-ben került vissza Pula az anyaországhoz, Horvátországhoz.
